ରୋବଟଗୁଡିକରେ ଦକ୍ଷ ସର୍ଭୋ ସିଷ୍ଟମ୍ |

ରୋବୋଟିକ୍ସ ଇଣ୍ଡଷ୍ଟ୍ରିରେ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭ୍ ଏକ ସାଧାରଣ କଥା |ଇଣ୍ଡଷ୍ଟ୍ରି 4.0 ର ତ୍ୱରିତ ପରିବର୍ତ୍ତନ ସହିତ ରୋବଟ୍ର ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭ୍କୁ ମଧ୍ୟ ନବୀକରଣ କରାଯାଇଛି |ସାମ୍ପ୍ରତିକ ରୋବଟ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ କେବଳ ଅଧିକ ଅକ୍ଷକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଆବଶ୍ୟକ କରେ ନାହିଁ, ବରଂ ଅଧିକ ବୁଦ୍ଧିମାନ କାର୍ଯ୍ୟ ହାସଲ କରିବାକୁ ମଧ୍ୟ ଆବଶ୍ୟକ କରେ |

ମଲ୍ଟି-ଅକ୍ଷ ଶିଳ୍ପ ରୋବଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟରେ ପ୍ରତ୍ୟେକ ନୋଡରେ |, ସେଟ ହ୍ୟାଣ୍ଡଲିଂ ପରି କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ କରିବାକୁ ଏହା ତିନୋଟି ଆକାରରେ ବିଭିନ୍ନ ପରିମାଣର ଶକ୍ତି ବ୍ୟବହାର କରିବା ଜରୁରୀ |ମୋଟରଗୁଡିକରୋବଟ୍ ରେ ଅଛି |ସଠିକ୍ ପଏଣ୍ଟରେ ଭେରିଏବଲ୍ ସ୍ପିଡ୍ ଏବଂ ଟର୍କ ପ୍ରଦାନ କରିବାରେ ସକ୍ଷମ, ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରକ ସେମାନଙ୍କୁ ବିଭିନ୍ନ ଅକ୍ଷରେ ଗତିକୁ ସମନ୍ୱୟ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହାର କରନ୍ତି, ସଠିକ୍ ପୋଜିସନ୍ ସକ୍ଷମ କରନ୍ତି |ରୋବଟ୍ ହ୍ୟାଣ୍ଡଲିଂ କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ କରିବା ପରେ, ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁକୁ ପ୍ରାରମ୍ଭିକ ସ୍ଥିତିକୁ ଫେରାଇବାବେଳେ ମୋଟର ଟର୍କକୁ ହ୍ରାସ କରିଥାଏ |

ଉଚ୍ଚ କ୍ଷମତା ସମ୍ପନ୍ନ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ, ସଠିକ୍ ଇନ୍ଦ୍ରିୟାତ୍ମକ ମତାମତ, ଶକ୍ତି ଯୋଗାଣ ଏବଂ ବୁଦ୍ଧିମାନ |ମୋଟର ଡ୍ରାଇଭ୍ |, ଏହି ଉଚ୍ଚ-ଦକ୍ଷତା ସର୍ଭୋ ସିଷ୍ଟମ୍ |ଅତ୍ୟାଧୁନିକ ନିକଟ-ତତକ୍ଷଣାତ୍ ପ୍ରତିକ୍ରିୟା ସଠିକ୍ ଗତି ଏବଂ ଟର୍କ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଦାନ କରେ |

ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ରିଅଲ୍ ଟାଇମ୍ ସର୍ଭୋ ଲୁପ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ - କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ଏବଂ ଇନ୍ଦ୍ରିୟାତ୍ମକ ମତାମତ |

ସର୍ଭୋ ଲୁପ୍ ର ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ଡିଜିଟାଲ୍ ରିଅଲ୍ ଟାଇମ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରିବାର ଆଧାର ମାଇକ୍ରୋ ଇଲେକ୍ଟ୍ରୋନିକ୍ସ ଉତ୍ପାଦନ ପ୍ରକ୍ରିୟାର ନବୀକରଣ ଠାରୁ ଅଲଗା ଅଟେ |ଅତି ସାଧାରଣ ତିନି-ପର୍ଯ୍ୟାୟ ବ electric ଦ୍ୟୁତିକ ଚାଳିତ ରୋବଟ୍ ମୋଟରକୁ ଏକ ଉଦାହରଣ ଭାବରେ ଗ୍ରହଣ କରି, ଏକ PWM ତିନି-ଚରଣ ଇନଭର୍ଟର ଉଚ୍ଚ-ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସି ପଲ୍ସଡ୍ ଭୋଲଟେଜ୍ ତରଙ୍ଗଫର୍ମ ସୃଷ୍ଟି କରେ ଏବଂ ଏହି ତରଙ୍ଗ ଫର୍ମଗୁଡ଼ିକୁ ସ୍ independent ାଧୀନ ପର୍ଯ୍ୟାୟରେ ମୋଟରର ତିନି-ପର୍ଯ୍ୟାୟ ୱିଣ୍ଡିଙ୍ଗରେ ଆଉଟପୁଟ କରେ |ତିନୋଟି ପାୱାର୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ମଧ୍ୟରୁ, ମୋଟର ଲୋଡରେ ପରିବର୍ତ୍ତନ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ମତାମତକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରେ ଯାହା ଡିଜିଟାଲ୍ ପ୍ରୋସେସର୍ କୁ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ, ଡିଜିଟାଇଜଡ୍ ଏବଂ ପଠାଯାଇଥାଏ |ଡିଜିଟାଲ୍ ପ୍ରୋସେସର୍ ତାପରେ ଆଉଟପୁଟ୍ ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରିବା ପାଇଁ ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ଆଲଗୋରିଦମ କରିଥାଏ |

ଏଠାରେ କେବଳ ଡିଜିଟାଲ୍ ପ୍ରୋସେସରର ଉଚ୍ଚ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ଆବଶ୍ୟକ ନୁହେଁ, ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣ ପାଇଁ କଡା ଡିଜାଇନ୍ ଆବଶ୍ୟକତା ମଧ୍ୟ ଅଛି |ଚାଲ ପ୍ରଥମେ ପ୍ରୋସେସର୍ ଅଂଶକୁ ଦେଖିବା |କୋର୍ କମ୍ପ୍ୟୁଟିଙ୍ଗ୍ ସ୍ପିଡ୍ ସ୍ୱୟଂଚାଳିତ ଅପଗ୍ରେଡ୍ ଗତି ସହିତ ଚାଲିବା ଆବଶ୍ୟକ, ଯାହା ଆଉ ଅସୁବିଧା ନୁହେଁ |କିଛି ଅପରେସନ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଚିପ୍ସ |ପ୍ରୋସେସର୍ କୋର୍ ସହିତ ମୋଟର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ପାଇଁ ଆବଶ୍ୟକ A / D କନଭର୍ଟର, ପୋଜିସନ୍ / ସ୍ପିଡ୍ ଡିଟେକସନ ମଲ୍ଟିପର୍ କାଉଣ୍ଟର, PWM ଜେନେରେଟର ଇତ୍ୟାଦି ଏକତ୍ର କର, ଯାହା ସର୍ଭୋ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଲୁପ୍ ର ନମୁନା ସମୟକୁ ବହୁତ କମ କରିଥାଏ ଏବଂ ଗୋଟିଏ ଚିପ୍ ଦ୍ୱାରା ହୃଦୟଙ୍ଗମ ହୁଏ |ଏହା ସ୍ୱୟଂଚାଳିତ ତ୍ୱରଣ ଏବଂ ତ୍ୱରାନ୍ୱିତ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ, ଗିଅର ସିଙ୍କ୍ରୋନାଇଜେସନ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଏବଂ ତିନୋଟି ଲୁପ୍ ସ୍ଥିତି, ଗତି ଏବଂ କରେଣ୍ଟ୍ର ଡିଜିଟାଲ୍ କ୍ଷତିପୂରଣ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଗ୍ରହଣ କରେ |

କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ ଯେପରିକି ବେଗ ଫିଡ୍ ଫରୱାର୍ଡ, ତ୍ୱରଣ ଫିଡଫୋର୍ୱାର୍ଡ, ଲୋ-ପାସ୍ ଫିଲ୍ଟରିଂ ଏବଂ ସାଗ୍ ଫିଲ୍ଟରିଂ ମଧ୍ୟ ଗୋଟିଏ ଚିପ୍ ଉପରେ କାର୍ଯ୍ୟକାରୀ ହୋଇଥାଏ |ପ୍ରୋସେସରର ଚୟନ ଏଠାରେ ପୁନରାବୃତ୍ତି ହେବ ନାହିଁ |ପୂର୍ବ ଆର୍ଟିକିଲଗୁଡିକରେ, ବିଭିନ୍ନ ରୋବଟ୍ ପ୍ରୟୋଗଗୁଡିକ ବିଶ୍ଳେଷଣ କରାଯାଇଛି, ଏହା ସ୍ୱଳ୍ପ ମୂଲ୍ୟର ପ୍ରୟୋଗ ହେଉ କିମ୍ବା ପ୍ରୋଗ୍ରାମିଂ ଏବଂ ଆଲଗୋରିଦମ ପାଇଁ ଉଚ୍ଚ ଆବଶ୍ୟକତା ସହିତ ଏକ ପ୍ରୟୋଗ |ବଜାରରେ ପୂର୍ବରୁ ଅନେକ ପସନ୍ଦ ଅଛି |ସୁବିଧାଗୁଡ଼ିକ ଭିନ୍ନ ଅଟେ |

କେବଳ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ମତାମତ ନୁହେଁ, ସିଷ୍ଟମ୍ ଭୋଲଟେଜ୍ ଏବଂ ତାପମାତ୍ରାର ପରିବର୍ତ୍ତନକୁ ଟ୍ରାକ୍ କରିବା ପାଇଁ ଅନ୍ୟ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ ତଥ୍ୟ ମଧ୍ୟ ନିୟନ୍ତ୍ରକକୁ ପଠାଯାଏ |ହାଇ-ରିଜୋଲ୍ୟୁସନ୍ କରେଣ୍ଟ୍ ଏବଂ ଭୋଲଟେଜ୍ ସେନ୍ସିଂ ଫିଡବ୍ୟାକ୍ ସବୁବେଳେ ଏକ ଚ୍ୟାଲେଞ୍ଜ ହୋଇଆସୁଛି |ମୋଟର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ |।ସମସ୍ତ ଶଣ୍ଟ / ହଲ୍ ସେନ୍ସରରୁ ମତାମତ ଚିହ୍ନଟ |/ ଏକ ସମୟରେ ଚୁମ୍ବକୀୟ ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ନି do ସନ୍ଦେହରେ ସର୍ବୋତ୍ତମ, କିନ୍ତୁ ଏହା ଡିଜାଇନ୍ ଉପରେ ବହୁତ ଆବଶ୍ୟକ, ଏବଂ ଗଣନା ଶକ୍ତି ବଜାୟ ରଖିବା ଆବଶ୍ୟକ |

ସେହି ସମୟରେ, ସିଗନାଲ୍ କ୍ଷୟ ଏବଂ ବାଧାକୁ ଏଡାଇବା ପାଇଁ, ସେନ୍ସର ଧାର ନିକଟରେ ସିଗନାଲ୍ ଡିଜିଟାଇଜ୍ ହୁଏ |ନମୁନା ସଂଗ୍ରହ ହାର ବ increases ଼ିବା ସହିତ ସିଗନାଲ୍ ଡ୍ରାଇଫ୍ ଦ୍ୱାରା ଅନେକ ତଥ୍ୟ ତ୍ରୁଟି ଘଟିଥାଏ |ଡିଜାଇନ୍ ଏହି ପରିବର୍ତ୍ତନଗୁଡିକ ପାଇଁ ଇନଡକ୍ସନ୍ ଏବଂ ଆଲଗୋରିଦମ ଆଡଜଷ୍ଟମେଣ୍ଟ୍ ମାଧ୍ୟମରେ କ୍ଷତିପୂରଣ ଦେବା ଆବଶ୍ୟକ |ଏହା ସର୍ଭୋ ସିଷ୍ଟମକୁ ବିଭିନ୍ନ ଅବସ୍ଥାରେ ସ୍ଥିର ରହିବାକୁ ଅନୁମତି ଦିଏ |

ନିର୍ଭରଯୋଗ୍ୟ ଏବଂ ସଠିକ୍ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭ୍ - ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣ ଏବଂ ବୁଦ୍ଧିମାନ ମୋଟର ଡ୍ରାଇଭ୍ |

ଅଲ୍ଟ୍ରା-ହାଇ-ସ୍ପିଡ୍ ସୁଇଚ୍ ଫଙ୍କସନ୍ ସହିତ ସ୍ଥିର ହାଇ-ରିଜୋଲ୍ୟୁସନ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ପାୱାର୍ ନିର୍ଭରଯୋଗ୍ୟ ଏବଂ ସଠିକ୍ ସର୍ଭୋ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସହିତ ଶକ୍ତି ଯୋଗାଣ |ବର୍ତ୍ତମାନ, ଅନେକ ନିର୍ମାତା ଉଚ୍ଚ-ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସି ସାମଗ୍ରୀ ବ୍ୟବହାର କରି ପାୱାର୍ ମଡ୍ୟୁଲ୍ଗୁଡ଼ିକୁ ଏକୀକୃତ କରିଛନ୍ତି, ଯାହା ଡିଜାଇନ୍ କରିବା ସହଜ ଅଟେ |

ସୁଇଚ୍-ମୋଡ୍ ଶକ୍ତି ଯୋଗାଣ ଏକ ନିୟନ୍ତ୍ରକ-ଆଧାରିତ ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣ ଟପୋଲୋଜିରେ କାର୍ଯ୍ୟ କରେ ଏବଂ ଦୁଇଟି ସାଧାରଣ ବ୍ୟବହୃତ ପାୱାର୍ ସୁଇଚ୍ ହେଉଛି ପାୱାର୍ MOSFET ଏବଂ IGBT |ସିଷ୍ଟମରେ ଗେଟ୍ ଡ୍ରାଇଭରଗୁଡ଼ିକ ସାଧାରଣ ଅଟେ ଯାହା ସୁଇଚ୍-ମୋଡ୍ ପାୱାର୍ ଯୋଗାଣକୁ ନିୟୋଜିତ କରିଥାଏ ଯାହାକି ON / OFF ସ୍ଥିତିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି ଏହି ସୁଇଚ୍ ଗେଟ୍ ଗୁଡିକରେ ଭୋଲଟେଜ୍ ଏବଂ କରେଣ୍ଟକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିଥାଏ |

ସୁଇଚ୍-ମୋଡ୍ ପାୱାର୍ ଯୋଗାଣ ଏବଂ ତିନି-ପର୍ଯ୍ୟାୟ ଇନଭର୍ଟରଗୁଡିକର ଡିଜାଇନ୍ରେ, ବିଭିନ୍ନ ଉଚ୍ଚ କ୍ଷମତା ସମ୍ପନ୍ନ ସ୍ମାର୍ଟ ଗେଟ୍ ଡ୍ରାଇଭର, ବିଲ୍ଟ-ଇନ୍ FET ସହିତ ଡ୍ରାଇଭର ଏବଂ ଇଣ୍ଟିଗ୍ରେଟେଡ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଫଙ୍କସନ୍ ସହିତ ଡ୍ରାଇଭରଗୁଡ଼ିକ ଏକ ଅସୀମ ଷ୍ଟ୍ରିମରେ ଉତ୍ପନ୍ନ ହୁଏ |ବିଲ୍ଟ-ଇନ୍ FET ଏବଂ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ନମୁନା କାର୍ଯ୍ୟର ସମନ୍ୱିତ ଡିଜାଇନ୍ ବାହ୍ୟ ଉପାଦାନଗୁଡ଼ିକର ବ୍ୟବହାରକୁ ବହୁ ମାତ୍ରାରେ ହ୍ରାସ କରିପାରେ |PWM ର ତାର୍କିକ ସଂରଚନା ଏବଂ ସକ୍ଷମ, ଉପର ଏବଂ ନିମ୍ନ ଟ୍ରାନଜିଷ୍ଟର, ଏବଂ ହଲ୍ ସିଗନାଲ୍ ଇନପୁଟ୍ ଡିଜାଇନ୍ ର ନମନୀୟତାକୁ ବହୁଗୁଣିତ କରିଥାଏ, ଯାହା କେବଳ ବିକାଶ ପ୍ରକ୍ରିୟାକୁ ସରଳ କରେ ନାହିଁ, ବରଂ ଶକ୍ତି ଦକ୍ଷତାକୁ ମଧ୍ୟ ଉନ୍ନତ କରିଥାଏ |

ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର ଆଇସିଗୁଡ଼ିକ ମଧ୍ୟ ଏକୀକରଣର ସ୍ତରକୁ ବ imize ାଇଥାଏ ଏବଂ ସର୍ଭୋ ସିଷ୍ଟମର ଉତ୍କୃଷ୍ଟ ଗତିଶୀଳ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ପାଇଁ ସଂପୂର୍ଣ୍ଣ ଇଣ୍ଟିଗ୍ରେଟେଡ୍ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର ଆଇସିଗୁଡ଼ିକ ବିକାଶ ସମୟକୁ ବହୁତ ଛୋଟ କରିପାରେ |ପ୍ରି-ଡ୍ରାଇଭର, ସେନ୍ସିଂ, ପ୍ରୋଟେକସନ ସର୍କିଟ୍ ଏବଂ ପାୱାର ବ୍ରିଜକୁ ଗୋଟିଏ ପ୍ୟାକେଜରେ ସଂଯୋଗ କରିବା ସାମଗ୍ରିକ ଶକ୍ତି ବ୍ୟବହାର ଏବଂ ସିଷ୍ଟମ ମୂଲ୍ୟକୁ କମ କରିଥାଏ |ଏଠାରେ ତାଲିକାଭୁକ୍ତ ହୋଇଛି ଟ୍ରାଇନାମିକ୍ (ADI) ର ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ଇଣ୍ଟିଗ୍ରେଟେଡ୍ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର ଆଇସି ବ୍ଲକ୍ ଚିତ୍ର, ସମସ୍ତ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କାର୍ଯ୍ୟ ହାର୍ଡୱେର୍, ଇଣ୍ଟିଗ୍ରେଟେଡ୍ ADC, ପୋଜିସନ୍ ସେନ୍ସର ଇଣ୍ଟରଫେସ୍, ପୋଜିସନ୍ ଇଣ୍ଟରପୋଲେଟର, ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ଏବଂ ବିଭିନ୍ନ ସର୍ଭୋ ପ୍ରୟୋଗ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ |

 

ସଂପୂର୍ଣ୍ଣ ଇଣ୍ଟିଗ୍ରେଟେଡ୍ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର ଆଇସି, ତ୍ରିନାମିକ୍ (ADI)

ସାରାଂଶ

ଏକ ଉଚ୍ଚ-ଦକ୍ଷତା ସର୍ଭୋ ସିଷ୍ଟମରେ, ଉଚ୍ଚ-କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଙ୍କେତ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ, ସଠିକ୍ ଇନଡକ୍ସନ୍ ଫିଡବ୍ୟାକ୍, ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣ ଏବଂ ବୁଦ୍ଧିମାନ ମୋଟର ଡ୍ରାଇଭ୍ ଅପରିହାର୍ଯ୍ୟ |ଉଚ୍ଚ କ୍ଷମତା ସମ୍ପନ୍ନ ଉପକରଣଗୁଡ଼ିକର ସହଯୋଗ ରୋବଟକୁ ସଠିକ୍ ଗତି ଏବଂ ଟର୍କ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସହିତ ପ୍ରଦାନ କରିପାରିବ ଯାହା ପ୍ରକୃତ ସମୟରେ ଗତି ସମୟରେ ତୁରନ୍ତ ପ୍ରତିକ୍ରିୟା କରିଥାଏ |ଉଚ୍ଚ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ସହିତ, ପ୍ରତ୍ୟେକ ମଡ୍ୟୁଲର ଉଚ୍ଚ ଏକୀକରଣ ମଧ୍ୟ କମ୍ ମୂଲ୍ୟ ଏବଂ ଅଧିକ କାର୍ଯ୍ୟ ଦକ୍ଷତା ପ୍ରଦାନ କରିଥାଏ |